近日，由中国南水北调集团东线有限公司参与申报的国家重点研发计划“智能机器人”重点专项“大直径长引水隧洞水下检测机器人系统”在南水北调东线穿黄河工程完成智能巡检示范应用。        穿黄河工程是南水北调东线的“咽喉”工程，隧洞、埋管、埋涵具有水平、垂直、倾斜、多弯段等结构特点，带水状态下水下检测难度大。为解决穿黄河工程水下智能检测技术难题，该项目自主研发了大直径长引水隧洞水下检测“子母式”机器人系统。        本次示范应用分三个阶段进行，分别为南干渠明渠段试验验证、滩地埋管段测试、穿黄隧洞段测试。其中选取南干渠做“子母式”机器人系统集成性能测试验证；采用“子母式”机器人系统和浮游式ROV子机系统进行滩地埋管段、穿黄隧洞段测试。“子母式”机器人系统母机搭载子机、机械手，以及多波束三维扫描声呐、二维图像声呐、侧扫声呐、惯导定位系统，进行穿黄工程滩地埋管段的全覆盖普查，子机用于埋管缺陷的精细影像详查，机械手用于埋管侧壁及底部缺陷的精细尺度详查及其他辅助作业；浮游式ROV子机系统用于穿黄隧洞段的全覆盖普查和精细详查。        据悉，本项目研发的水下机器人是国内首个大直径长引水隧洞水下检测“子母式”机器人系统，可实现定深、定向巡检，并形成水下三维图像，多项技术为国内首创。解决了了隧洞、埋管、埋涵明渠等多种工况下的带水检测问题，可用于定期对工程安全巡检、应急排查，对水下工程的修复进行复检和验证，为南水北调工程安全、运行安全、供水安全提供更加有力的技术支撑，有利保障了南水北调工程的正常运行。 （来源：南水北调东线山东干线公司）